【発展編】12-a スマート・アーム(3)

Q1. ☆問題☆

ミッション1で作ったリセットプログラムは

 

1.アームを一番上まで上げて

2.タッチセンサーがおされるまでローテーターを時計回りに回転させて

3.ローテーターを反時計回りに90°回転させる

 

という3つの動きをしたよね。ところで、3つめの「90°回転させる」のはなぜだろう。ふさわしいと考えられるものをすべて選んでね。

  • 90°回転する動きが格好(かっこう)いいから
  • その位置から動かさないとコードがからまってしまうから
  • ローテーターを時計回りにも反時計回りにも回転させられる位置だから
  • カラーセンサーに「さいしょの位置」の明るさを感知させないといけないから
  • 反時計回りに回転しておかないと、タッチセンサーがおされっぱなしになってしまうから

正解

  • 90°回転する動きが格好(かっこう)いいから
  • その位置から動かさないとコードがからまってしまうから
  • ローテーターを時計回りにも反時計回りにも回転させられる位置だから
  • カラーセンサーに「さいしょの位置」の明るさを感知させないといけないから
  • 反時計回りに回転しておかないと、タッチセンサーがおされっぱなしになってしまうから

※「90°回転する動きが格好(かっこう)いいから」は選んでいなくても正解です。

解説

プログラムを作ってローテーターを動かすとき、まちがって動かしたい方向と反対の方向に動かしてしまうこともあるよね。タッチセンサーをおす位置にローテーターがあるときにまちがえて時計回りに動かしてしまうと、タッチセンサーをこわしてしまうかもしれない。だから、時計回りいっぱいに回したあとは、少し反時計回りにも回転させておくのがいいんだ。90°である必要はないけれども、これくらいがちょうどいい感じがするよね。

「格好いい」「格好悪い」は見る人によってちがうから、「格好いいから」は選んでも選ばなくてもどちらでも正解だよ。ロボットを作るときには、もちろん「むだがない」ことも大事だけど、「格好いいかどうか」も考えるといいよ。

「コードがからまってしまう」はふさわしくないよね。コードはローテーターやアームが動くはんいの外にあるから、90°の位置から動かしても「からまる」「からまらない」にはあまり関係ないよね。カラーセンサーに「さいしょの位置」の明るさを感知させる必要もないよね。

image-1

Q2. ☆問題☆

上のプログラムで、「グラバーがかたく閉じたあと、少し広がる」動きができたよね。このプログラムで「グラバーがかたく閉じたあと、少し広がる」ようにできるのはなぜだろうか。もっともふさわしいものを次から選んでね。

  • センサーでグラバーの状態(じょうたい)を確認してから動かしているから
  • 1つ目のブロックで、グラバーが開いていても閉じていても確実に閉じてくれるから
  • グラバーが閉じていても開いていても、モーターを回転させ続ければ、必ず開くから

正解

  • センサーでグラバーの状態(じょうたい)を確認してから動かしているから
  • 1つ目のブロックで、グラバーが開いていても閉じていても確実に閉じてくれるから
  • グラバーが閉じていても開いていても、モーターを回転させ続ければ、必ず開くから

解説

Vol.11でも確認したとおり、グラバーが開いていれば、モーターをどちらの向きに回転させても必ずグラバーは閉じてくれる。ただし、閉じているときに「閉じる」方向に動かすと、それ以上閉じようがないから、プログラムがそこで止まってしまう。だからまず、1つ目のプログラミングブロックは「1秒」という指定をして動かしたんだ。「1秒」ならば、モーターが動いても動かなくても、1秒たったら次に進んでくれるからね。

つまり、1つ目のブロックで、グラバーを確実に閉じてくれるんだ。だから2つ目のブロックで、モーターを反対に動かせば、少し開いてくれるんだよね。

センサーでグラバーの状態を確認していないし、モーターを動かし続けても開いてはくれないぞ。

Q3. ☆問題☆

ワークブックでカズキが、ものを下ろすときは「アームを下ろして、グラバーを開いて、最後にアームを上げればいい」と言っているけど、グラバーを開くタイミングは本当にそこでいいのかな。アームを下ろさずにグラバーを開いたら、どんなことが考えられるかな。もっともふさわしいものを選んでね。

  • 問題ないので、そのようにするべき
  • 荷物が勢い(いきおい)よく地面に落ちてしまい、目的の場所に下ろせないかもしれない
  • 荷物が引っかかって落ちないので、目的の場所に下ろすことができない

正解

  • 問題ないので、そのようにするべき
  • 荷物が勢い(いきおい)よく地面に落ちてしまい、目的の場所に下ろせないかもしれない
  • 荷物が引っかかって落ちないので、目的の場所に下ろすことができない

解説

ちょっと考えてみればわかるよね。この中だと「勢いよく落ちてしまうので、目的の場所に下ろせないかもしれない」がもっともふさわしい。もちろん、「荷物が落ちてこわれてしまうかもしれないから」ということも考えられるよ。

大事なのは、「当たり前だよね」と思っても、「本当かな?」と考えることなんだ。今回のカズキのセリフは、もちろん正しいことを言っているんだけど、何も考えずに「そうそう」と思うのではなく、本当にそうなのかを考えることをしてみてほしい。この問題で、そんなことを知ってほしいんだ。