【基礎編】8-b ロボットアーム

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Q1. ☆問題(もんだい)☆

「つかむモデル」を「ロボットアーム」に改造(かいぞう)したね。

「ロボットアーム」にしたことで、よくなったことは何かな(なにかな)。

次の中(つぎのなか)から、あてはまるものをすべてえらぼう。

  • かっこよくなった
  • 持ったり(もったり)運んだり(はこんだり)するのが楽(らく)になった
  • 重さ(おもさ)が軽くなった(かるくなった)

正解

  • かっこよくなった
  • 持ったり(もったり)運んだり(はこんだり)するのが楽(らく)になった
  • 重さ(おもさ)が軽くなった(かるくなった)

解説

選択肢(せんたくし)をひとつずつ確認して(かくにんして)みよう。

 

・かっこよくなった

 

これは正解(せいかい)だよ。「かっこよくないよ〜」って思う人(おもうひと)もいるかもしれないけど、

ワークブックの中で(なかで)、Ido(アイドゥー)が「かっこよいロボットアームにするぞ」って言っている(いっている)からね。

かっこよくするために改造(かいぞう)したんだよ。

 

・持ったり(もったり)運んだり(はこんだり)するのが楽(らく)になった

 

これもそのとおりだよ。つかむモデルのままだと、スマートハブはモーターとケーブルでつながっているだけだから、

両手(りょうて)を使わないと(つかわないと)持ったり(もったり)運んだり(はこんだり)がうまくいかないね。

グラバーとモーターとスマートハブがしっかりブロックでくっついているから、片手(かたて)で持てて(もてて)便利(べんり)になったね。

 

・重さ(おもさ)が軽くなった(かるくなった)

これは違うよ(ちがうよ)。改造(かいぞう)するときに、部品(ぶひん)をいくつかつけたしているから、重くなったよ(おもくなったよ)。

重くはなったけれど(おもくはなったけれど)、ずっと使いやすく(つかいやすく)なったね。

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Q2. ☆問題(もんだい)☆

上のプログラムは、ワークブックの12ページ「モーションセンサーで何が(なにが)できるかな」にのっているナナのプログラムと、

それを少しデバッグしてあげたプログラムだよ。

だけど、このデバッグだけだと、まだなかなかうまくものをつかめないんだ。

その理由(りゆう)を、次の中(つぎのなか)からひとつえらぼう。

  • モーションセンサーの条件(じょうけん)が「遠くなること(とおくなること)」になっているので、ものに近づいても(ちかづいても)何も起こらない(なにもおこらない)
  • グラバーが閉じたまま(とじたまま)で開かない(ひらかない)のでつかめない
  • グラバーが開いたまま(ひらいたまま)で閉じない(とじない)のでつかめない
  • グラバーが開いても(ひらいても)、すぐ閉じてしまう(とじてしまう)のでつかむことが難しい(むずかしい)

正解

  • モーションセンサーの条件(じょうけん)が「遠くなること(とおくなること)」になっているので、ものに近づいても(ちかづいても)何も起こらない(なにもおこらない)
  • グラバーが閉じたまま(とじたまま)で開かない(ひらかない)のでつかめない
  • グラバーが開いたまま(ひらいたまま)で閉じない(とじない)のでつかめない
  • グラバーが開いても(ひらいても)、すぐ閉じてしまう(とじてしまう)のでつかむことが難しい(むずかしい)

解説

少し(すこし)デバッグしたプログラムを確認(かくにん)してみよう。

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赤い四角形(あかいしかっけい)で囲んだ部分(かこんだぶぶん)に注目(ちゅうもく)しよう。

モーターの回転の向き(かいてんのむき)がすぐに入れ替わるよ(いれかわるよ)。

つかみたいもののところにグラバーを持っていく(もっていく)時間(じかん)が少なすぎて(すくなすぎて)うまくいかないんだ。

じっさいに動かして(うごかして)みると、すぐに閉じてしまう(とじてしまう)から試してみよう(ためしてみよう)。

 

だから、正解は

グラバーが開いても(ひらいても)、すぐ閉じてしまう(とじてしまう)のでつかむことが難しい(むずかしい)

だよ。

ワークブックの13ページのまん中(まんなか)にあるプログラムにデバッグしてあげると「3秒待つ(3びょうまつ)」条件(じょうけん)があるから、ゆっくりできるね。

音(おと)でも教えてくれる(おしえてくれる)から、よりわかりやすくなっているよ。

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Q3. ☆問題(もんだい)☆

上の写真(うえのしゃしん)のように、チルトセンサーをロボットアームにとりつけたね。

そして、ワークブックの14ページで

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ロボットアームでプーリーをつかんだり、はなしたりするよ。

次の3人(つぎの3にん)の会話(かいわ)のように、ロボットアームを動かす(うごかす)プログラムを作ろう(つくろう)。

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という課題(かだい)に挑戦(ちょうせん)してもらったよ。

 

このとき、上の画像(うえのがぞう)にあるナナの「プログラムL」も実行(じっこう)して、

3人の会話(3にんのかいわ)のようにロボットアームを動かす(うごかす)と、

スマートハブライトの光り方(ひかりかた)はどう変わるかな(かわるかな)。

次の中(つぎのなか)からえらぼう。

  • 消える(きえる)→緑(みどり)→黄色(きいろ)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→緑(みどり)
  • 消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)→黄色(きいろ)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)→緑(みどり)
  • 消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)

正解

  • 消える(きえる)→緑(みどり)→黄色(きいろ)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→緑(みどり)
  • 消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)→黄色(きいろ)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)→緑(みどり)
  • 消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)
  • 消える(きえる)→黄色(きいろ)→消える(きえる)→緑(みどり)→消える(きえる)

解説

ワークブック14ページの課題(かだい)で、3人の会話(3にんのかいわ)から、

ロボットアームの傾け方(かたむけかた)の話(はなし)を順番に(じゅんばんに)書き出して(かきだして)みよう。

 

① 【ナナ】 チルトセンサーが平らな位置(たいらないち)になるようにしながら

②  【カズキ】 手首(てくび)を右にひねる(みぎにひねる)

③ 【Ido(アイドゥー)】 手首(てくび)を平らな位置(たいらないち)になるように戻す(もどす)

④ 【ナナ】 手首(てくび)を左にひねるよ(ひだりにひねる)

⑤ 【カズキ】 はなす前(まえ)に、手首(てくび)は平らな位置(たいらないち)に戻しておこう(もどしておこう)

 

実際(じっさい)に試してみると(ためしてみると)わかるけれど

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平らな(たいらな)とき スマートハブライトは消える(きえる)

右(みぎ)にひねったとき スマートハブライトは緑に光る(みどりにひかる)

左(ひだり)にひねったとき スマートハブライトは黄色に光る(きいろにひかる)

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だよ。だから、①から⑤まで順番(じゅんばん)にライトの光り方(ひかりかた)を並べると(ならべると)

消える(きえる) →緑(みどり) 消える(きえる) 黄色(きいろ) 消える(きえる)

だね。⑤は見落とし(みおとし)やすいから、注意(ちゅうい)しようね。