Q1. ☆問題☆
アームをどの角度にしても、グラバーは必ず下を向いているよね。それはなぜなのだろう。もっとも正しいと考えられるものを選んでね。
- ○ グラバーは重いため、ぶら下がるように下を向いている。
- ○ グラバーが下を向いた状態（じょうたい）で動かないように止めているため、必ず下を向いている。
- ○ 下を向いているばかりではないので、「必ず下を向いている」のはかんちがい。
- ○ 平行四辺形のリンク機構ができていて、グラバーの向かい側の辺にあたる部分が、まっすぐ上を向いた状態で固定されているから。
- ○ アームのうでの部分（ななめになっている部分）がのびたりちぢんだりして、必ず下を向くように工夫されているから。
正解
- グラバーは重いため、ぶら下がるように下を向いている。
- グラバーが下を向いた状態（じょうたい）で動かないように止めているため、必ず下を向いている。
- 下を向いているばかりではないので、「必ず下を向いている」のはかんちがい。
- 平行四辺形のリンク機構ができていて、グラバーの向かい側の辺にあたる部分が、まっすぐ上を向いた状態で固定されているから。
- アームのうでの部分（ななめになっている部分）がのびたりちぢんだりして、必ず下を向くように工夫されているから。
こう考えよう
実はアームの部分にも「リンク機構」が使われているんだ。上の図の部分が「リンク機構」になっているよ。
これは平行四辺形になっていて、向かい合う辺どうしは必ず平行になるように動く。うでの部分（ななめになっている部分）は確かに平行だよね。
ギアにかくれて見えにくいけど、グラバーの向かい側にあるブロックも、まっすぐ上を向くように固定されているのがわかるかな。
だから、正解は「平行四辺形のリンク機構ができていて、グラバーの向かい側の辺にあたる部分が、まっすぐ上を向いた状態で固定されているから」。
・グラバーは重いため、ぶら下がるように下を向いている。
これはちがうよね。グラバーは２か所でとめられているから、ぶら下がっているのではないんだ。
・グラバーが下を向いた状態（じょうたい）で動かないように止めているため、必ず下を向いている。
これもちがうよね。アームが上がったり下がったりすると、平行四辺形の角度が変わるよね。それでも下を向くのだから、「動かないように止めている」のではないよね。
・下を向いているばかりではないので、「必ず下を向いている」のはかんちがい。
アームを動かしてみると、必ず下を向いているから、これはまちがい。
・アームのうでの部分（ななめになっている部分）がのびたりちぢんだりして、必ず下を向くように工夫されているから。
まさか！
Vol.4で「リンク機構はいろいろなところで使われている」と書いてあったよね。ほら、スマート・アームを作るときにも使われているね。
Q2. ☆問題☆
アームが上がりすぎないように、カラーセンサーで「安全装置（そうち）」を作ったよね。このとき、「反射光の強さ」を条件にしたけど、例えば「白い色を感知したら」という条件にしてはいけないのだろうか。もっとも正しいと考えられるものを選んでね。
- ○ 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。「反射光の強さ」にしたときと同じように、何の問題もなく動く。
- ○ 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。ただし、センサーを完全にふさいだときでないと反応しないので、おすすめできない。
- ○ 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。ただし、周囲の光の状態（じょうたい）によって、ちがう色にまちがえられることもあるので、おすすめできない。
- ○ 「白い色を感知したら」にしてはいけない。どのように工夫しても、このようなとりつけ方では白い色を感知できない。
- ○ 「白い色を感知したら」にしてはいけない。ただし、グラバーが開きすぎないようにする安全装置にできるので、そのためであればよい。
正解
- 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。「反射光の強さ」にしたときと同じように、何の問題もなく動く。
- 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。ただし、センサーを完全にふさいだときでないと反応しないので、おすすめできない。
- 「白い色を感知したら」にしてもかまわない。ただし、周囲の光の状態（じょうたい）によって、ちがう色にまちがえられることもあるので、おすすめできない。
- 「白い色を感知したら」にしてはいけない。どのように工夫しても、このようなとりつけ方では白い色を感知できない。
- 「白い色を感知したら」にしてはいけない。ただし、グラバーが開きすぎないようにする安全装置にできるので、そのためであればよい。
こう考えよう
Vol.7の「パス・ファインダー」でも体験したとおり、周囲から光が入り込んだりすることで、ある色がちがう色と判断されてしまうことがあるんだ。
だから、カラーセンサーを安全装置として使うときに、「白い色を感知したら」にはしないほうがよい。うまく感知しないことがあるからね。
でも、「してはいけない」というわけではない。たまたまうまくいくこともあるし、うまくいかないこともある。そう考えると、正しいのは「『白い色を感知したら』にしてもかまわない。
ただし、周囲の光の状態（じょうたい）によって、ちがう色にまちがえられることもあるので、おすすめできない」だよね。
Q3. ☆問題☆
ミッション３でグラバーを動かしたとき、Ｍモーターを「秒」で動かしたよね。その理由として、もっとも正しいと考えられるものを選んでね。
- ○ 実は秒である必要はない。なんとなく秒にしただけ。
- ○ グラバーを開くためにモーターを動かすときは「回転数」や「角度」で表そうとすると数字が小さくなりすぎてしまい、「秒」にしないと開きすぎてしまうから。
- ○ ＭモーターはＬモーターとくらべて特別な動き方をするため、思い通りに動かそうとするときには「秒」で動かしたほうがよいから。
- ○ このプログラムでは、最初から最後までにかけられる時間が決まっているから。
- ○ 「回転数」や「角度」では決められた回転数や角度だけ回らないと次に進まないが、「秒」ならば、モーターが動かなくても時間が過ぎれば次に進むから。
正解
- 実は秒である必要はない。なんとなく秒にしただけ。
- グラバーを開くためにモーターを動かすときは「回転数」や「角度」で表そうとすると数字が小さくなりすぎてしまい、「秒」にしないと開きすぎてしまうから。
- ＭモーターはＬモーターとくらべて特別な動き方をするため、思い通りに動かそうとするときには「秒」で動かしたほうがよいから。
- このプログラムでは、最初から最後までにかけられる時間が決まっているから。
- 「回転数」や「角度」では決められた回転数や角度だけ回らないと次に進まないが、「秒」ならば、モーターが動かなくても時間が過ぎれば次に進むから。
こう考えよう
試しに「角度」や「回転数」にしてみると、動かなくなってしまうことがあるんだ。
「角度」や「回転数」で動かすときには、決められた「角度」「回転数」だけモーターが動かないと、「指示されたことが終わっていない」と判断されて次に進めないんだ。これは、例えばグラバーが閉じているとき、「さらに閉じる方向に１回転」という指示をしたりすると起きてしまう。
ワークブックで扱ったとおり、グラバーを開くためにはモーターをどちらに回転させればいいか、時と場合によって違うよね。開こうと思ってプラスの方向に回したけど、実はそれは閉じる方向だったということもあるし、思い通りに開くこともある。思い通りに開いてくれればいいけど、閉じる方向だとすると、閉じているときにはそれ以上は回転できないのだから、指定された「角度」「回転数」だけモーターが動くとは限らないよね。
だから「秒」で動かしているんだ。「秒」であれば、たとえモーターがまったく動かなくても、指定された時間がたてば次に進んでくれる。それが、「秒」にした理由だよ。