リンク機構の仕組みを調べるため、この写真のようにロボットを組み立てたよ。
Q1. ☆問題☆
EV3ブロックを机に置いて、Aの部品やBの部品をまわそうとするとき、
AとBの動き方について、次のうち正しいものはどれかな。
- ○ Aをまわそうとしても、まわらない。
- ○ Aをまわすと、必ずBもつられてまわってしまう。
- ○ Aをまわさずに、Bだけまわすこともできる。
- ○ Aをまわさずに、Bだけまわすことはできない。
正解
- Aをまわそうとしても、まわらない。
- Aをまわすと、必ずBもつられてまわってしまう。
- Aをまわさずに、Bだけまわすこともできる。
- Aをまわさずに、Bだけまわすことはできない。
Q2. ☆問題☆
ワークブックでは、犬や馬のように四本の足で歩く動物の歩き方を、ロボットでまねしてみたね。
でも、人間にも「歩く」や「走る」や「早歩きする」ということがあるように、犬や馬にもいろいろな歩き方や走り方があるんだ。
キャンター(かけあし)、トロット(はやあし)などがあるよ。
次のうち、トドルボットの歩き方にあてはまるものはどれかな。すべて選んでね。
- □ 「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- □ 「左前足 → 左後ろ足 → 右前足 → 右後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- □ いつでも2本以上の足が地面についている
- □ 後ろ足が着地する位置は、前足が地面についている位置よりも前方である
正解
- 「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- 「左前足 → 左後ろ足 → 右前足 → 右後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- いつでも2本以上の足が地面についている
- 後ろ足が着地する位置は、前足が地面についている位置よりも前方である
こう考えよう
トドルボットは、「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につけるよ。
いつでも2本以上の足が地面についているから、ゆっくりでもたおれずに進むことができるんだ。
そして、後ろ足は前足よりも前にはとどかないね。
このような歩き方は、犬や馬では「ウォーク(なみあし)」とよばれているよ。
犬や馬がゆっくりと歩くときの歩き方なんだ。トドルボットは、それをまねたロボットなんだね。
ロボットの動きを考えるときには、動物など自然にあるものの動きを参考にすることも多いよ。
Q3. ☆問題☆
正解
こう考えよう
このさし方だと、左足はモーターの「後ろ側」、右足もモーターの「後ろ側」にささっているね。
ちなみに、トドルボットでは、左足はモーターの「後ろ側」、右足はモーターの「前側」にさしていたよ。
そうすることで、「左足が後ろなら右足は前、右足が後ろなら左足が前……」というふうに、左右の足を交互に進めることができていたんだね。
交互ではなく、左右そろえて動かすためには、左足はモーターの「後ろ側」、右足もモーターの「後ろ側」 というふうに、同じ側にさせばいいんだね。
(ただし、トドルボットの足の形は、左右をそろえた歩き方には合っていないから、あまりじょうずには進めないよ。)