リンク機構の仕組みを調べるため、この写真のようにロボットを組み立てたよ。
Q1. ☆問題☆
EV3ブロックを机に置いて、Ａの部品やＢの部品をまわそうとするとき、
ＡとＢの動き方について、次のうち正しいものはどれかな。
- ○ Aをまわそうとしても、まわらない。
- ○ Aをまわすと、必ずBもつられてまわってしまう。
- ○ Aをまわさずに、Bだけまわすこともできる。
- ○ Aをまわさずに、Bだけまわすことはできない。
正解
- Aをまわそうとしても、まわらない。
- Aをまわすと、必ずBもつられてまわってしまう。
- Aをまわさずに、Bだけまわすこともできる。
- Aをまわさずに、Bだけまわすことはできない。
こう考えよう
このロボットでは、ＡをまわさずにＢだけまわすことや、ＡをまわすのにＢをまわさないことができるね。
そういえば、ワークブックの5ページで説明したリンク機構では、「１つの部品を動かすと他の部品がつられて動く」というのが特徴だった。
今作ったロボットは、それとはちがうんだね。
ワークブックの5ページで説明したリンク機構は、前の足、後ろの足のどちらも、４つの部品で四角形をつくっていたね。
でも、今作ったロボットは、（EV3ブロックをふくめて）５つの部品でできている。
それで動き方がちがうんだね。
Q2. ☆問題☆
ワークブックでは、犬や馬のように四本の足で歩く動物の歩き方を、ロボットでまねしてみたね。
でも、人間にも「歩く」や「走る」や「早歩きする」ということがあるように、犬や馬にもいろいろな歩き方や走り方があるんだ。
キャンター（かけあし）、トロット（はやあし）などがあるよ。
次のうち、トドルボットの歩き方にあてはまるものはどれかな。すべて選んでね。
- □ 「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- □ 「左前足 → 左後ろ足 → 右前足 → 右後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- □ いつでも２本以上の足が地面についている
- □ 後ろ足が着地する位置は、前足が地面についている位置よりも前方である
正解
- 「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- 「左前足 → 左後ろ足 → 右前足 → 右後ろ足 → …」という順序で足を地面につける
- いつでも２本以上の足が地面についている
- 後ろ足が着地する位置は、前足が地面についている位置よりも前方である
こう考えよう
トドルボットは、「左前足 → 右後ろ足 → 右前足 → 左後ろ足 → …」という順序で足を地面につけるよ。
いつでも２本以上の足が地面についているから、ゆっくりでもたおれずに進むことができるんだ。
そして、後ろ足は前足よりも前にはとどかないね。
このような歩き方は、犬や馬では「ウォーク（なみあし）」とよばれているよ。
犬や馬がゆっくりと歩くときの歩き方なんだ。トドルボットは、それをまねたロボットなんだね。
ロボットの動きを考えるときには、動物など自然にあるものの動きを参考にすることも多いよ。
Q3. ☆問題☆
うさぎやかえるの歩き方を知っているかな？
犬や馬なら、左右の足を互い違いに動かして歩くけれど、うさぎやかえるは、ちょっと違う歩き方をするよ。
左足と右足をそろえて、両前足を同時に動かし、両後ろ足を同時に動かして歩くんだ。
トドルボットを、そういう歩き方のロボットにするには、どんなふうに改造したらいいだろう。両足をそろえて歩くようにするには、トドルボットの足を、モーターのどこにさせばいいかな？
（ヒント）ワークブックの6ページでやったように、トドルボットの足を一度モーターから外して、別のあなにさし直すとできるよ。
正解
こう考えよう
このさし方だと、左足はモーターの「後ろ側」、右足もモーターの「後ろ側」にささっているね。
ちなみに、トドルボットでは、左足はモーターの「後ろ側」、右足はモーターの「前側」にさしていたよ。
そうすることで、「左足が後ろなら右足は前、右足が後ろなら左足が前……」というふうに、左右の足を交互に進めることができていたんだね。
交互ではなく、左右そろえて動かすためには、左足はモーターの「後ろ側」、右足もモーターの「後ろ側」 というふうに、同じ側にさせばいいんだね。
（ただし、トドルボットの足の形は、左右をそろえた歩き方には合っていないから、あまりじょうずには進めないよ。）